ダンプ
ダンプにはそれ用のコマンドpg_dumpがありこれでダンプファイルの作成ができます。これの接続時のオプションなどはpsqlと同じです。
以下でoutput.sqlにダンプできます。
PGPASSWORD=password pg_dump \
  -h host \
  -p port \
  -U username \
  foo_database > output.sql
  接続情報にはpostgres://スキーマを使うこともできます。
pg_dump postgres://.../foo_database > output.sql
リストア
ダンプされたファイルはそのままpsqlで扱える形なので、シェルのリダイレクションで取り込むことができます。databaseがない場合は先に作っておきます。
psql postgres://... -c 'create database foo_database'
psql postgres://.../foo_database < output.sql