僕はsindresorhus/npを使った方法が簡単だと思うのでこれを使います。
np を使う
これ使うと、
依存のクリーンインストール
テストの実行
テストが成功したらバージョンタグを振って公開
というようなことを自動でやってくれます。
これは以下のようにインストールできます。
npm i -g np
# または yarn global add npあとはnpと実行するだけです。npとだけ実行すると対話的にオプションを聞いてきます。それは実行時に渡すこともでき、そうすると対話を省略できます。
$ np
$ np patch
$ np minor
$ np majorネームスペースなパッケージをパブリックで公開
package.jsonに以下を追加します。
{
  "publishConfig": {
    "access": "public"
  }
}あとはnameを${自分のnpm名}/${パッケージ名}にしてnpm publishするだけです。
ちなみに有料 npm で自分だけが見える状態で公開したい場合は、上記のpublishConfig設定をしなくてもネームスペースな名前でpublishできます。