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恐らくnpmをproプランで使っていてプライベートモジュールとして公開していて、basicプランに戻したとかでアクセスできなくなっている時など。

以下でパブリックアクセスに変更する。

npm ERR! Cannot read property 'resolve' of undefined

npm ci時に発生しましたが、NodeJS のバージョンを色々変えたら起こらなくなりました。